靖为行军长史，同时还派新招揽的苏定方为先锋将军，起兵五万讨伐李轨，薛举。
武威的李轨哪里是李世民和李靖的对手，他甚至连对方的大部队都没见到，就被其先锋将来苏定方给打败了，直接掉了脑袋。
金城的薛举很有几分战力，他容貌魁梧，骁勇善射，钱财巨万，喜交豪杰，尽据陇西之地，拥兵十三万人，自称西秦霸王，年号秦兴。听闻李世民帅大军剿灭了李轨，心知下一个目标就是自己，索性主动把部队拉出去和李唐军进行野战，寄希望发挥自己骑兵多的优势。
李唐大军进驻于高墌城，李世民认为薛举军粮少，急于速战速决，于是决定守城不战，以拖垮他们。时逢李世民生病，卧床不出，三军事务都交由行军长史李靖负责。
李靖的军事指挥能力还在李世民之上，他一眼就瞧破了薛举诱使唐军出战并进行突然袭击的图谋，假意中计，派将领慕容罗睺多领辎重车兵在前，李安远、刘弘基随后接应，最后派苏定方领骑兵绕道去抄薛举大营。
果不出气所料，慕容罗睺领兵刚出城不到五十里地，就被薛举大军团团围住。慕容罗睺依计行事，原地将辎重车辆布置成圆形防御，首尾相连，等待援军到来。
两军大战一个时辰，薛举的骑兵几次差点就要冲破车阵防御，都被唐军奋力挡住，这时候，唐将李安远、刘弘基两部援军到了。
两军又是一阵拼杀，眼见无法取胜，薛举所部隐隐有了撤退之心，突然后方冒起一股浓烟，眼尖之士都辨认得出那是后方大营的方向，顿时军心大乱。
唐军乘势一阵掩杀，大破薛举所部。
随着苏定方骑兵的赶来，薛举军再无生路可言，立马崩溃，四散逃走，薛举本人也被苏定方生擒。
自此李唐算是稳固了关中后方，重新满血复活。
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