萧何任职的沛县与蕲州相近，沛县县令眼看烽火遍地，深怕丢了脑袋。于是找来萧何、曹参等人，秘商起兵之事。
萧何建议道你是秦朝官吏，沛县百姓恐难听你的话，欲图大事，非把逃亡的豪杰请回来不可，如此一来，沛县自可安如泰山了。
县令同意，于是便派刘邦的妻妹吕须之夫樊哙去芒砀山找回刘邦，共同起义。
刘邦欣然应允，立即率众奔沛县而来，不料县令反悔，将刘邦拒之城外，并想诛杀萧何等人。
这种情况下，萧何、曹参非常恐惧，越城逃到刘邦处，随后刘邦在帛上写了一封告沛县父老书，用箭射入城内。
书中说天下百姓共同忍受秦苛政之苦已经很久了，如今父老兄弟们却在为县令守城，天下诸侯并起，马上就要攻破沛县城池了。
如果沛城的百姓现在起来诛杀县令，响应诸侯，则家室能得以保全，否则，父子都将白白地惨遭杀戮，沛县百姓看了刘邦的信，就聚集起来杀了县令，打开城门迎接刘邦。
刘邦入城后，召集沛城父老共商大计，大家都推举刘邦为县令，背秦自立。
刘邦却推辞道现今天下纷扰，诸侯并起，沛令一席自应选择全县最有声望之人。
我并非自爱，实因德薄能鲜，误己事小，倘若误了全城父老，那就百死莫赎，还是快快另选贤能，以图大事吧。
萧何、曹参都是文吏，担心其身家性命，深恐举事不成，被秦朝诛灭九族，就竭力推举刘邦。
沛县父老也说卜筮后刘邦最吉，都拥戴刘邦，刘邦多次推辞都被拒绝，最后只好应诺，于是他们便在县衙大堂举行了仪式，誓师起事，并按战国旧制，称刘邦为沛公。
秦二世二年九月，项梁叔侄杀了会稽郡守殷通，举起义旗，不久便召集了二十余万兵马，拥立楚王第十二皇孙十三岁的熊心为王，并与刘邦所部会于薛城。
众将约定项羽北向救赵，解巨鹿之围后，从北路向西攻秦，刘邦从南路西进向关中进发，两路人马在击败秦军后，谁先入秦都咸阳，谁当关中王。
刘邦率军勇往直前，凭靠张良等人的谋划，避实就虚，剿抚并用，一路夺关斩将，直抵关中。萧何身为丞督，坐镇地方，督办军队的后勤供应。
公元前二百零六年十月，刘邦率大军兵临咸阳城，秦王子婴设计杀了奸相赵高，献出玉玺，向刘邦投降。
于是，起义大军开进咸阳城。将士们见秦都宫殿巍峨，街市繁华，顿时忘