早在原始社会，随着生产的发展，人们就逐渐认识到可以利用牲畜来拖曳、驮载重物。车辆出现以后，人们又认识到可以利用牲畜来挽车。借助畜力挽车，可运输比原先驮载量重十数倍的重物。最早用来挽车的牲畜是马和牛。马和车结合的方法叫系驾法，即怎样使马拉车的办法。
中国古代马车的系驾法随着车形制的变化，经历了三个主要发展阶段，即轭靷式系驾法、胸带式系驾法、鞍套式系驾法。相应的使用时间约相当于先秦、汉至宋、元至今三个时期。先秦独辀车采用的是轭靷式系驾法，在两服马颈上加轭，再用一条革带围绕马脖子，系结两轭軥之下，将轭固定以防脱落，这条革带称“鞅”。轭底下衬以衵，即裹轭的软垫。轭首缚于衡上以支撑车体。骖马一般不负轭，偶有负轭者，皆游离于衡外。二服马通过两条靷绳来挽车。“靷，所以引轴也。”（《说文·革部》）两根靷绳，一端分别系于两轭内侧的軥上，另一端系在车舆前的一个环上，此环称为“鋈续”。环后部连接有一根粗绳，系于轴的中部。此套绳名“靳”。有轭者，靳的前端则分别系于两骖内侧的軥上。这种以轭驾车，以靷、靳拉曳的系驾法，就称为“轭靷式系驾法”。
中国古代独辀车的车轮大，自轭軥至轴的连线接近于水平状态，以靷传力曳车，马的力量能够集中使用，减少无谓的分力。马的承力点在肩胛两侧，轭是受力的部件，鞅虽缚围于马颈上，但因不传力，所以不会压迫马的气管，车子进行速度加快时，也不至影响马的呼吸，从而使马奔跑自如。同一时期地中海地区的马车系驾法却是采用“颈带式系驾法”，即将马颈用颈带直接绑在车衡上，颈带是马拉车行进时的主要受力部位，这样，马的气管由于受到颈带的压迫，马跑的愈快，呼吸就愈困难，从而大大影响了马的力量的正常发挥。
因此，先秦时期，我国不但具有卓越的造车技术，而且还具备合理的系驾方法，因而使我国古独辀车的性能较同期西方古车为优越。秦汉时期，我国制车技术又有了新的发展，其标志就是一种新形制的双辕车出现，它改变了独辀车必须系驾多马才能行进的状况，仅用单马即可曳车。车形制的变革必然带来系驾方法的变化，古老的轭靷式系驾法终于被一种新式的系驾法——“胸带式系驾法”所取代。这种系驾方法就是将原先系一服马的单靷绳变为双靷绳，两靷前端不再系于轭軥上，而是连接一条绕过马胸的宽革带，此革带称“当胸”，是曳车时的承力点。而轭这时仅仅起着支撑衡、辕的作用。这种系驾法较之前者既简