便也更科学，它将支点（轭）与曳车时的受力点（当胸）分开，使马体局部受力相应减轻。胸带式系驾法是我国古代系驾技术的一大进步，在当时是最为先进的一种系驾方法。这一系驾法在西方出现整整比我国晚了近一千年，即到了公元八世纪才开始应用。而这时，我国古车的系驾法又进入了一个新的发展阶段，开始向更为新式的系驾法——鞍套式系驾法过渡。在驮鞍出现以前，马车的系驾方式曾一度效仿牛车的槅，即去掉当胸和靷绳，将衡、轭直接压在马鬐甲前部，马以鬐甲受力拉车。由于马的鬐甲低于牛的肩峰，所以采用这种方法曳车很勉强。后来又产生一种用软材料填充起来的肩套，把它套在驾车马的颈部以增加马鬐甲部位的高度，使马曳车时衡轭不再滑脱。至南宋时，则完全去掉了衡、轭等挽具，直接用肩套曳车。与此同时，小鞍也出现，只是还局限于牛车使用。最迟到元初，肩套和小鞍就有机地组合起来，用于驾马挽车，于是一种新式的系驾法——鞍套式系驾法由此产生。这种无衡轭的系驾法完全免除了木轭给马造成的颈部磨伤，降低了支点，放平了车辕，从而降低了车的重心，增强了车的稳定性。而且可以充分利用马体最强有力的肩胛部及其两侧，扩大着力面积，增强了马的挽车能力。这种方法到13世纪已完全固定，以后代代相传，沿袭至今。系驾马车的工具分为鞍具和挽具。鞍是鞍辔的统称，挽具则是指套在牲畜身上用以拉车的器具。对于一辆快马轻车来说，鞁具、挽具的齐全，无疑是至关重要的。马车的鬐挽具除上述鞅、靷等以外，还有束马头的勒，控制马的辔等。为了美观，马身上还加有各式各样的装饰物。
下面简要介绍一下：勒也称络头，俗称马笼头。一副完整的勒由革制的项带、额带、鼻带、咽带、颊带和衔、镳组成。衔镳多青铜制（也有银制的）。衔，俗称马嚼子。多呈长体弧曲状或“S”形，其中央的部分叫镝。“镝，衔口中央铁，大如鸡子中黄，所以制马口也。”（《淮南子·泛论训》高诱注）镝的两端有环，环外系马缰绳。衔置于马口中，用以制驭马的行止。镳是与马衔配合使用的马具，最初用骨、角制，因此也可写作“”。西周后常用青铜制，呈牛角形，后世则有多种形制。镳贯于马衔的两环中，以防马衔脱落。先秦时，随着骑兵的出现，马车的马络头，也逐渐被移用于骑兵的战马上。辔即马的缰绳，一头系于衔环上，一端握在御者手中，御者的意图通过辔传达给马。辔与络头、衔、镳合在一起，统称“辔头”。
鞧也称后鞧，指套车时络于服马臀部的革带