建武二年北魏孝文帝拓跋宏亲自领军围困司州，王茂率领郢州所部救援。
黄门侍郎萧衍带领部队率先登上贤首山，魏将王肃、刘昶前来交战，王茂跟随萧衍前去迎敌，大破魏军，战后王茂调任雍州长史、襄阳太守。
在此期间，南齐皇室内部争权愈加激烈，王茂亦知齐之将亡，于是请求外出任官，并结交了在建武五年升任辅国将军、雍州刺史的上司萧衍，兼任辅国将军长史。
萧衍就职后，视王茂为王佐之才，大小事务，都向他咨询，有人诬陷王茂谋反，萧衍不信。
诬陷者又继续进谗，萧衍派人查看王茂的铠甲、长矛，发现上面已经有虫结网了，于是诛杀了诬陷者。
有人又称王茂与萧衍不和，萧衍的几位心腹都劝其除掉王茂.王茂自少即有骁勇之名，萧衍爱惜他的才勇.
言道准备做一番大事时，却先杀害健将，这不是上策，于是命心腹郑绍叔拜访王茂。
适逢王茂患病卧床，郑绍叔借机问候病情，王茂回答我的病要好了，郑绍叔则说都下杀戮日甚一日，使你的家门陷入重重困境，如今我们想要起义，长史你怎么还在安睡？
王茂听后掷枕而起，只穿着裤褶随郑绍叔入见萧衍，萧衍见他来后大喜，下床迎接王茂，与其结为兄弟，推诚置腹，王茂自此遂尽力于萧衍。
永元二年萧衍准备起兵攻讨萧宝卷，竟陵太守曹景宗遣使劝萧衍先迎来南康王萧宝融，等到正尊号之后再进军。
萧衍不听。王茂私下对萧衍的从舅张弘策说我侍奉节下，应当义无反顾，但现在把南康王送到别人手上，他们便可以挟天子以令诸侯，而节下前去受人驱使，这怎能是岁寒之计呢？
张弘策将此言转告萧衍，但萧衍认为一旦失败，迎来南康王也无益，只会是落得兰艾同焚的下场；如果成功，届时威震四海、号令天下，也不可能受人处分，所以仍不同意。
永元三年二月，萧衍自襄阳出征，命王茂与曹景宗领军为前锋，直逼郢城，郢州刺史张冲在石桥浦布阵抗拒，萧衍军作战不利。
萧衍于是调整部署，命王茂、曹景宗率部过汉口岸，进驻九里，张冲出军迎战，王茂出兵邀击，大破张冲所部。曹景宗攻占石桥浦，下进至加湖。
四月萧衍亲自出师沔阳，命王茂及冠军将军萧颖达等部进逼郢城，五月萧宝卷派宁朔将军吴子阳、军主光子衿等进据巴口，以援救郢州。
六月，吴子阳等相继进军武口、加湖，筑城垒以